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成功案例 |
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哈尔滨工业大学---三轴仿真转台 |
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● 遇到的问题 |
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● 三轴仿真转台是导弹导引头半实物仿真系统中关键设备之一，它可以真实地模拟导弹实际飞行时的各种姿 |
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态，复现其动力学特征，进而对其制导系统、控制系统及其相应器件的性能进行反复测试，从而达到导弹总体 |
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设计的性能指标要求。 |
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● 为了获得良好的动态性能与稳态精度，转台伺服系统采用数字控制实现复杂控制算法，并选取很高的采样频 |
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率，这就对整个控制系统的实时性提出了更高的要求。同时，还应具有良好的人机交互界面，实时显示转台运 |
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行状态参数和动态跟踪曲线，以方便对转台进行调试和操作。 |
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● 由于是地面的仿真测试设备，对转台控制器的占用空间没有严格的要求。因此采用PC架构加上Windows系统 |
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是最佳的选择。 |
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● 解决方案 |
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● 早期客户采用了DOS+Windows95/98的方案。DOS用于实时处理，Windows95/98用于图形显示。显然这是上下 |
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位机的架构，由于DOS图形功能的欠缺和开发的复杂，而不得不采用Windows来作为人机交互的平台。这种架构 |
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的缺点是成本高，系统可靠性差。 |
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● RTX的出现彻底解决了早期方案的缺点。其与Windows 2000/XP的无缝儿集成使得在单一硬件架构上既实现了 |
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微秒级的实时任务处理，又实现了丰富的图形显示。 |
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● 该转台的控制器的硬件采用采用基于AT-BUS总线结构的Pentium 800工控机，操作系统采用Windows 2000， |
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人机交互界面使用Bland C++编写，实时程序运行在RTX环境下，确保在固定的采样周期内高速地完成所有计算 |
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机接口卡的I/O交换和数据计算。 |
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● 结论 |
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● RTX是Windows平台的纯软件的硬实时扩展方案，其不对Windows进行任何封装和修改。因此Windows的所有优 |
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点以及第三方的软硬件资源都可以完全继承。RTX支持任何开放式的PC架构的硬件，这缩短了开发周期，降低了 |
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开发成本。同时，RTX的基于线程优先级抢占式的调度机制保证了其硬实时性能。 |
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（End） |
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